# Control Design with Frequency Method

## Perbandingan Metode Root Locus (RL) dan Respon Frekuensi (RF)

* Pada desain respon transien dan stabilitas dengan pengaturan gain (*gain adjustment*)
  * RF lebih mudah, *gain* dapat diperoleh dari Bode Plot
* Pada desain respon transien dengan kompensasi seri (*cascade compensation*)
  * RF tidak se-intuitif RL
  * di RL titik tertentu diketahui memiliki karakteristik respon transien tertentu
  * di RF :
    * *phase margin* terkait dengan persen *overshoot*
    * *bandwidth* terkait dengan *damping ration* dan *settling time* serta *peak time*
* Pada desain *steady-state error* dengan kompensasi seri
  * di RF dapat dirancang kompensasi yang memperbaiki respon transien dan steady state error secara bersamaan.
  * di RL ada banyak solusi yang memungkinkan untuk membuat kompensator (yang setiap solusinya akan memunculkan isu steady state error).

## Desain Respon Frekuensi

* Sistem yang open loop-nya stabil akan stabil di closed-loop jika magnitude respon frekuensi open loop memiliki gain kurang dari 0 dB pada frekuensi yang mana fase-nya adalah 180 derajat
* Persen overshoot dikurangi dengan meningkatkan *phase margin*
* Respon dipercepat dengan meningkatkan bandwidth
* *Steady state error* diperbaiki dengan meningkatkan magnitude respon pada frekuensi rendah

### Perbaikan Respon Transien dengan Pengaturan Gain (*Gain Adjustment*)

* Damping ratio ($\zeta$) (dan persen overshoot) dan PM (phase margin)

![Diagram Bode untuk Gain Adjusment](https://github.com/irosyadi/gitbook/blob/master/course/_v_images/20201210205131927_26707.png)