# Control Design with Frequency Method

## Perbandingan Metode Root Locus (RL) dan Respon Frekuensi (RF)

* Pada desain respon transien dan stabilitas dengan pengaturan gain (*gain adjustment*)
  * RF lebih mudah, *gain* dapat diperoleh dari Bode Plot
* Pada desain respon transien dengan kompensasi seri (*cascade compensation*)
  * RF tidak se-intuitif RL
  * di RL titik tertentu diketahui memiliki karakteristik respon transien tertentu
  * di RF :
    * *phase margin* terkait dengan persen *overshoot*
    * *bandwidth* terkait dengan *damping ration* dan *settling time* serta *peak time*
* Pada desain *steady-state error* dengan kompensasi seri
  * di RF dapat dirancang kompensasi yang memperbaiki respon transien dan steady state error secara bersamaan.
  * di RL ada banyak solusi yang memungkinkan untuk membuat kompensator (yang setiap solusinya akan memunculkan isu steady state error).

## Desain Respon Frekuensi

* Sistem yang open loop-nya stabil akan stabil di closed-loop jika magnitude respon frekuensi open loop memiliki gain kurang dari 0 dB pada frekuensi yang mana fase-nya adalah 180 derajat
* Persen overshoot dikurangi dengan meningkatkan *phase margin*
* Respon dipercepat dengan meningkatkan bandwidth
* *Steady state error* diperbaiki dengan meningkatkan magnitude respon pada frekuensi rendah

### Perbaikan Respon Transien dengan Pengaturan Gain (*Gain Adjustment*)

* Damping ratio ($\zeta$) (dan persen overshoot) dan PM (phase margin)

![Diagram Bode untuk Gain Adjusment](https://github.com/irosyadi/gitbook/blob/master/course/_v_images/20201210205131927_26707.png)


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://irosyadi.gitbook.io/irosyadi/course/control-design-frequency.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.